So ein ähnliches Problem hatte ich auch mal. Fast 1 Jahr lang, mal im Leerlauf aber meistens um die 80 km/h.
Letztendlich war der Fehler, dass von Zeit zu Zeit sich die Lamdasonde in einem undefinierten Zustand befand.
Um das zu finden lief der Wagen mehrere Stunden in einer Werkstatt, bis er mit dem Mucken anfing. Darauf erfolgte sofort das Auslesen des Fehlerspeichers.
Am besten den Stecker von der Sonde abziehen wenn dieser Fehler auftritt. Dann müsste er wieder rund laufen.